Robot — définition ?
Machine automatisée capable d'exécuter des tâches.
Caractéristique — polyvalence ?
Capacité à réaliser diverses tâches.
Articulation simple — m ?
Un degré de liberté.
Modèle géométrique direct — rôle ?
Calculer la position en fonction de q.
Matrices de transformation — fonction ?
Changer de repère dans l'espace.
Paramètres de Denavit-Hartenberg — but ?
Définir la cinématique par paramètres.
Modèle cinématique — relation ?
Relie vitesse de l'outil aux dq.
Modèle dynamique — description ?
Relations entre couples et mouvement.
Génération de trajectoires — objectif ?
Planifier mouvements précis et fluides.
Profil de vitesse trapézoïdal — caractéristique ?
Vitesse en forme de trapèze.
Méthode de spline cubique — utilisation ?
Générer trajectoires continues.
Synchronisation des mouvements — but ?
Coordonner plusieurs articulations.
Robotiques — ensemble ?
Techniques pour concevoir systèmes automatiques.
Polyvalence — caractéristique ?
Exécuter différentes tâches.
Auto-adaptativité — rôle ?
S'ajuster à l'environnement.
Précision — erreur typique ?
Environ 1 mm.
Répétabilité — erreur maximale ?
Environ 0,1 mm.
Articulation rotoïde — type ?
Rotation autour d’un axe.
Articulation prismatique — type ?
Translation le long d’un axe.
Matrices homogènes — avantage ?
Unifient rotation et translation.
Paramètre αj — définition ?
Angle entre axes Zj-1 et Zj.
Paramètre dj — rôle ?
Distance le long de Xj-1.
Testez vos connaissances avec un QCM de 11 questions sur Introduction à la Robotique et Cinématique.
1. Quelle est la définition précise de la robotique ?
2. Quel est l'auteur associé à la définition des systèmes mécaniques, informatiques ou mixtes dans la caractéristique des robots selon le contenu?
Révisez le cours complet dans la fiche de révision de Introduction à la Robotique et Cinématique.
Voir la fiche →Intelligence Artificielle
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