Flashcards : Cinématique du solide indéformable — 11 cartes

La position et l’orientation d’un solide dans l’espace.

$N_{ddl}=N_{paramètres}-N_{liaisons}$.

Les angles d’Euler sont ψ, θ et φ.

Il est $\boldsymbol{\Omega}_{R/R_0}=\dot{\psi}\,\mathbf{z}_0+\dot{\theta}\,\mathbf{u}+\dot{\varphi}\,\mathbf{z}$.

Six paramètres définissent la position et l’orientation.

Nddl = paramètres - liaisons.

ψ, θ, φ orientent une base par rotations successives.

Intersection de deux plans, normale à z₀ et z.

Ω = ψ̇ z₀ + θ̇ u + φ̇ z.

Formule de Bour: dU/dt = dU/dt (R) + Ω ∧ U.

Projections des vitesses de A et B sur AB égales.