Cinématique des mécanismes

📋 Plan du Cours

1. Modélisation cinématique des mécanismes
2. Cinématique du point matériel
3. Position et mouvements du solide
4. Liaisons cinématiques parfaites
5. Liaisons mécaniques normalisées
6. Graphes et schémas cinématiques
7. Fermeture et résolution géométriques

📖 1. Modélisation cinématique des mécanismes

📝 Points essentiels

• 🔄 La modélisation géométrique suit ces étapes :
  1. Modéliser les degrés de liberté relatifs et les liaisons correspondantes
  2. Paramétrer les degrés de liberté
  3. Établir les relations de fermeture géométrique
  4. Résoudre les équations pour obtenir la loi entrée-sortie géométrique

💡 Astuce mémo

Modéliser, paramétrer, fermer, résoudre

📖 2. Cinématique du point matériel

🔑 Notions clés & Définitions

• Trajectoire : L’ensemble des lieux occupés par M lorsque le temps varie.

📝 Points essentiels

📐 Formule - La vitesse de M dans R est la dérivée temporelle de son vecteur position observée dans R : $\overrightarrow{V}(M/\mathcal{R})=\left(\frac{\mathrm{d}\overrightarrow{OM}}{\mathrm{d}t}\right)_{\mathcal{R}}$.